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CameraTracker [摄像机跟踪]案例教程(七)

发布时间:2020-01-03 14:41:07

下面我们分别看一下这3种不同的显示模式究竟有什么区别。

Tracks [轨迹] :选择后可以显示跟踪的状态。如果显示为琥珀色,表示没有进行摄像机解算,将光标移动上去后会发现只显示跟踪长度,并没有显示错误率等:如果显示为绿色,则表示已经进行过解算,并且是正确的、可用的跟踪轨迹:如果显示为红色,表示跟踪轨迹为错误或不可用。用鼠标指向某个跟踪轨迹,会显示出跟踪长度,如图所示。

 CameraTracker [摄像机跟踪]案例教程(七)

Point RMSE [RMSE点] :通过使用RMSE的方式对三维空间中的点进行重新投射,其错误率用于判断跟踪轨迹的可信度。这个错误率是融合了计算跟踪出三维空间中的点和使用二维跟踪功能对原始二维画面进行跟踪处理两种方式,所以这个错误率会伴随着每一个跟踪轨迹的全部时间线。跟踪轨迹显示为红色,表示不可靠的点:显示为黄色,表示潜在不可靠的点;显示为绿色,表示可靠的点。当将光标指向某个跟踪轨迹时,可以显示出它的跟踪长度和重投射错误率,如图所示。

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Point Error [点错误] :设置显示通过重投射三维空间中的点所产生的错误率。这个错误率是融合了计算跟踪的三维空间中的点和使用二维跟踪功能对当前帧进行跟踪这两种方式。颜色显示与Point RMSE相同。当将光标指向某个跟踪轨迹时,可以显示它的跟踪长度和重投射错误率,如图所示。

 CameraTracker [摄像机跟踪]案例教程(七)

在跟踪曲线图表窗口中,可以看到对跟踪数据进行了详细的统计并生成一条曲线。这条曲线将会展示出跟踪的长度和错误信息。这些曲线是自动生成的,只用于显示分析数据,不能在图表里面进行手工编辑。但是我们可以通过下面的分析曲线,得知应该做何种修改以提高解算精度。

num tracks [轨迹数量] :每帧所跟踪的轨迹个数,我们知道CameraTracker在进行跟踪时每帧画面至少要有100个跟踪点以上,如图所示。

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track len- min [最小轨迹长度] :每帧画面所跟踪的最小轨迹长度,如图所示。

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track len-avg [平均轨迹长度]:每帧所跟踪的平均轨迹长度,如图所示。

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track len- max [ 最大轨迹长度] :每帧所跟踪的最大轨迹长度,如图所示。

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minLengthThreshold [最小长度阈值] :最低的轨迹长度阙值,这个值与下面的Min Length [最小跟踪长度]参数滑块为一个值。当调节Min Length时,minL engthThreshold所显示的曲线也会随之调整。默认会显示在数值为3的位置上,因为Tracking跟踪 参数栏里面的Minimum Length [最小跟踪长度]设置为3,如图所示。

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solve eror [解算错误率] :显示当前解算的错误率,如图所示。

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error min [最小错误率] :显示每帧最小重投射错误率,如图所示。

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error rms [rms错误率] :显示每帧RMS错误率,如图所示。

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error max rms[最大RMS错误率] :对每帧上的全部跟踪轨迹进行重新计算,计算出最大RMS错误率,如图所示。

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errormax [最大错误率] :显示每帧最大重投射错误率,如图所示。

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maxRMSEThreshold [最大RMSE阈值] :显示最大常量RMSE错误阈值,这里显示的是下面MaxRMSE Error [最大RMSE错误率]参数的数据曲线,如图所示。

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maxrrorThreshold [最大错误阈值] :显示最大错误阙值,这里显示的是下面Max Error [最大错误率]参数的数据曲线,如图所示。

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reset[复位]:复位跟踪统计曲线。通常不需要点击此值。

(未完待续)

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